(※内容要検証)

 

▼トリムポジションとホームポジションの違い

HeartToHeart4では、すべてのサーボの角度が0度の状態(原点)を「トリムポジション(ニュートラル)」という。

特別な事情がない限り、原点はそのサーボの可動域の中心にくるべきである。よって、膝や肘のサーボであれば半分曲げた状態をトリムポジション(ニュートラル)とするのが通常である。

 

一方、「ホームポジション」とは、ロボットの基本姿勢のことで、自由に設定できる。直立状態のポジションをホームポジションとして設定するのが一般的である。

ホームポジションの設定は、

①モーション作成からモーションの1コマを選ぶ。

②Sync状態でスライドバーにてロボットを直立状態に設定する。

③「ホームポジション」ボタンを押す。

というステップで完了する。

キット等であれば、直立状態のモーションファイルを持っていればロードした後、①〜③の手順を行えばよい。

 

▼トリム調整のコツ

トリム調整は、直立姿勢に対して行うと作業がスムーズである。

トリム調整に先立ってスライドバーからまずざっくりとした仮の直立状態にさせるが、この時左右のサーボの数値を同じにしておくこと。この状態からトリム調整を行うことで、トリムポジション(ニュートラル)も揃うようになる。

また、KRSシリーズは特にサーボの遊び(バックラッシ)が多く困り者である。このバックラッシは歩行においてはロボットの自重にてある程度相殺することができる。つまり、足を曲げた状態をホームポジションとして、その状態でベストになるようにトリム調整すると良い。

 

▼ホームポジションの保存場所と注意

HeartToHeart4におけて「ホームポジション」はPCには保存されないので注意が必要だ。
「ホームポジション」はプロジェクトには反映されない仮のポジションで、毎回設定する必要がある。
ホームポジションの設定方法は、Sync状態でモーションの1コマを選んでホームポジションに設定するボタンを押下する。
しかるのち、ROMに設定を書き込む時に起動時の姿勢で「ホームポジション」を選択すると、
ボードROMにホームポジションが保存されるようになる。
PC上であらかじめ決めておいたポーズのホームポジションをモーションとして登録しておくのがよい。